Freddy II - Freddy II

Freddy (1969-1971) i Freddy II (1973-1976) były eksperymentalne roboty zbudowane w Zakładzie Maszyn inteligencji i percepcji (później Zakładu Sztucznej Inteligencji, obecnie część Szkoły Informatyki na Uniwersytecie w Edynburgu ).

Technologia

Innowacje techniczne udziałem Freddy'ego były na czele dziedzinie robotyki 70s. Freddy był jednym z pierwszych robotów zintegrować z widzeniem, manipulacja i inteligentne systemy, jak również o wszechstronności w systemie i łatwość w przekwalifikowaniu i przeprogramowania do nowych zadań. Pomysł przesuwania stołu zamiast ramienia uprościł konstrukcję. Freddy stosować także sposobu rozpoznawania części wizualnie za pomocą dopasowania wykresów na wykrytych funkcji. System stosowany innowacyjny zbiór procedur wysokiego szczebla do programowania ruchów ramion, które mogą być ponownie wykorzystane do każdego nowego zadania.

Lighthill kontrowersje

W połowie 1970 roku nie było kontrowersji na temat użyteczności dążeniu do ogólnego zastosowania robotyki programu zarówno w Stanach Zjednoczonych i Wielkiej Brytanii. Telewizja BBC programu w 1973 roku, zwany „Lighthill Debata”, rozbił James Lighthill , który napisał raport krytyczny dla agencji finansujących badaniach naukowych i technicznych w Wielkiej Brytanii, przed Donaldem MICHIE z University of Edinburgh i John McCarthy z Stanford University . Edinburgh Freddy II Stanford / SRI Shakey roboty użyto do zilustrowania state-of-the-art w czasie inteligentne systemy robotów.

Freddy I i II

Freddy Mark I (1969-1971) był prototyp eksperymentalny, ze 3 stopnie-of-wolności stworzonej przez obrotowej platformie napędzany przez parę niezależnych kół. Pozostałe główne komponenty były kamerą i nierówności wideo czujniki podłączone do komputera. Komputer przeniesiony na platformę, tak aby aparat mógł zobaczyć, a następnie rozpoznać obiekty.

Freddy II (1973-1976) był 5 stopni swobody manipulator z dużym pionowym „ręcznie”, który może poruszać się w górę i w dół, obraca się wokół osi pionowej i obracanie obiektów znajdujących się w jego zacisku wokół jednej osi poziomej. Dwa pozostałe translacyjne stopnie swobody były generowane przez powierzchnię roboczą, która przeniosła się pod chwytakiem. Chwytak był dwa przytrzaśnięciem palców chwytaka. Kamera wideo został dodany, a także późniejszym lekkim generatora paskiem.

Projekty Freddy Freddy II były inicjowane i nadzorowane przez Donalda MICHIE . Mechaniczne sprzętowe analogowe i elektronika zostały zaprojektowane i zbudowane przez Stephen Salter (który również pionierem energii odnawialnej z fal (patrz Duck Salter w )), i elektroniki cyfrowej i komputera Interfacing zostały zaprojektowane przez Harry'ego Barrow i Gregan Crawford. Program został opracowany przez zespół kierowany przez Rod Burstall, Robin Popplestone i Harry Barrow, który korzystał z POP-2 język programowania, jeden z pierwszych na świecie programowania funkcjonalnych języków. Sprzęt komputerowy computing był Elliot 4130 z 384KB (128K 24-bitowe słowa) pamięci RAM i dysk twardy połączony z małym komputerem Honeywell H316 z 16 KB pamięci RAM, które bezpośrednio wykonywanej wykrywania i kontroli.

Freddy był wszechstronny system, który mógłby zostać przeszkoleni i przeprogramować, aby wykonać nowe zadanie w dzień lub dwa. Zadania ujęte oddanie pierścienie na kołki i montażu prostych modeli zabawek składających się z drewnianych klocków o różnych kształtach, łódź z masztem i samochód z osi i kół.

Informacje o lokalizacjach części uzyskano za pomocą kamery wideo, a następnie dopasowane do wcześniej zapisanych modeli części.

Została ona szybko zrealizowana w ramach projektu Freddy że „Przenieś tutaj, to zrobić, przenieść tam” styl programowania zachowań robota (siłownik lub programowanie wspólny poziom) jest uciążliwe, a także nie pozwalają na robota, aby poradzić sobie ze zmianami w położeniu części, kształt części i hałas czujnika. W konsekwencji RAPT język programowania robotów został opracowany przez Pat Ambler i Robin Popplestone , w którym zachowanie robota została określona na poziomie obiektu.

Oznaczało to, że cele zostały określone robota pod względem pożądanych relacji położenie między robotem, obiekty i sceny, pozostawiając szczegóły, jak osiągnąć cele do bazowego systemu oprogramowania. Chociaż opracowany w 1970 RAPT nadal jest znacznie bardziej zaawansowany niż w większości języków programowania robotów komercyjnych.

Zespół ludzi, którzy przyczynili się do realizacji projektu były liderami w tej dziedzinie w czasie i włączone Pat Ambler , Harry Barrow Ilona Bellos, Chris Brown, Rod Burstall, Gregan Crawford, Jim Howe, Donald Michie , Robin Popplestone , Stephen Salter Austin Tate i Ken Turner.

Również zainteresowanie projektu było zastosowanie strukturyzowanego lekki skaner 3D , aby uzyskać kształt i położenie 3D części manipulowany.

Freddy II robot jest obecnie na wystawie w Muzeum Królewskiego w Edynburgu , w Szkocji , z segmentu wideo montażowym przedstawionym na pętli.

Referencje

Linki zewnętrzne