Robotic paradygmat - Robotic paradigm

W robotyce , A robota paradygmat jest mentalny model jak robot działa. Robotem paradygmat można opisać przez zależność pomiędzy trzema pierwotnych w robotyce : Act planu Sense . Może być również opisana przez sensoryczny jak dane są przetwarzane i rozpowszechniane za pośrednictwem systemu i gdzie podejmowane są decyzje.

Hierarchiczne / deliberacyjne paradygmat

• Robot działa w odgórnie, ciężki na planowaniu.
• Robot wyczuwa świat, planuje kolejną akcję, działa; na każdym etapie robot wyraźnie planuje kolejny ruch.
• Wszystkie dane sensing wydaje się być zebrane w jednym globalnym modelu świata.

Hierarchiczny schemat Paradigm

Reaktywny paradygmat

• Typ Sense-akt organizacji.
• Robot ma wiele wystąpień sprzęgieł Sense-act.
• Sprzęgła te są procesy współbieżne, zwane zachowania, które przyjmują dane wykrywania lokalnych i obliczyć najlepszą akcję podjąć niezależnie od tego, co robią inne procesy.
• Robot zrobi kombinacji zachowań.

Reaktywny schematu Paradigm

Hybrydowy celowe / reaktywny paradygmat

• Robot pierwsze plany (obraduje) jak najlepiej rozkładają zadanie na podzadania (zwane również „planowania misji”), a następnie jakie są odpowiednie do osiągnięcia zachowania każdego podzadania.
• Następnie rozpoczyna się wykonywanie zachowania jak na Reactive paradygmatu.
• Wyczuwając organizacji jest również mieszanka stylów hierarchicznych i reaktywne; Dane czujnika kierowany jest do każdego zachowania, które potrzebuje tego czujnika, ale jest również dostępna dla projektanta na budowę globalnego modelu świata zadaniowego.

Hybrydowy Celowe / schema Reactive Paradigm

Zobacz też

• robotyka behawioralną
• Hierarchiczny system sterowania
• architektura Brooksa

Referencje

• Asada, H. & Slotine J.-JE (1986). Robot analizy i kontroli. Wiley. ISBN  0-471-83029-1 .
• Arkin, Ronald C. (1998). Robotyka behawioralną. MIT Press. ISBN  0-262-01165-4 .