RunBot - RunBot
RunBot jest miniaturowym dwunożnego robota , który należy do klasy rowerowych granica spacerowiczów. Zamiast używać centralny generator wzorca używa odruchy, które generują chód. Odruchy są wywoływane przez czujniki stykowych w stopach, które następnie uruchamiają silniki. Pokolenie chodu spaceru jest prosta: gdy stopa dotyka ziemi druga noga jest uniesiona do góry tak, że robot spada do przodu. To z kolei powoduje, że ta noga dotyka ziemi i tak dalej. Prędkość chodzenia można poprawić za pomocą nauki zbrojenia, ponieważ istnieje tylko kilka parametrów w tym schemacie. RunBot został zbudowany w 2005 roku przez Tao Geng jako część jego doktorat pod kierunkiem prof Woergoetter i po pomysłem dr Porr do wykorzystania robota chodzenia do wzorcowych reguł uczenia reflex wzmacniający na bazie. Jego ruchy i zdolności przystosowawcze są oparte na pracach neurofizjolog Nikołaja Bernsteina .
Od momentu powstania RunBot przeszedł liczne iteracji projektowych, na przykład gdzie ruchomy górny masy ciała na robocie utrzymuje wzorca chodu stabilne nawet na nierównym terenie.
Projekt
System poruszania się w sposób prosty z czterema silnikami: jednym na każdej z dwóch kolan, po jednym z każdego z dwóch biodrach. System sensoryczny ma podobną prostotą, z możliwością wykrycia kontakt z podłożem, a kąty w biodrach / silniki kolanowych. Silniki są sterowane za pomocą siły, a nie pod kątem.
Referencje
- ^ Geng, T .; Porr, B .; Wörgötter, F. (2006) refleksyjne Neural Network Dynamic biped Walking Control. Neural Obliczanie, maj 2006, Vol. 18, nr 5, strony 1156/96 Wysłany Online 13 marca 2006. {{doi: 10,1162 / neco.2006.18.5.1156}}
- ^ T. Geng; B. porr; i F. Wörgötter (2006) Szybka biped Walking z czujnikiem napędzane neuronów kontrolera w czasie rzeczywistym Online Learning. International Journal of Robotics Research, 25 (3), str 243-259, marzec 2006, szałwia prasie.
- ^ „Speed Record ustawiony przez chodzenie robota” . BBC News Online . 2006-05-04 . Źródło 2007-07-14 .
- ^ Geng, T .; Porr, B .; Woergoetter, F. (2006) Szybka biped chodzenie z refleksyjnym kontrolera i poszukiwań polityki w czasie rzeczywistym. Postępy w systemach przetwarzania informacji neuronowych 18. MIT Press, Cambridge, MA
- ^ Manoonpong, P .; Geng, T .; Kulvicius, T .; Bernd Porr; Woergoetter, F. (2007). Adaptacyjne, Fast Walking w dwunożny robot pod kontrolą neuronów i uczenia się. PLoS (Public Library of Science) Computational Biology (PLoS Comput Biol), 3 (7), e134. doi : 10.1371 / journal.pcbi.0030134
Linki zewnętrzne
Twórcy Runbot zanotował pokazy RunBot:
- „chodzenie przy stałej prędkości” . International Journal of Robotics badań . Źródło 2007-07-14 .
- „uczenia się w celu przyspieszenia” . International Journal of Robotics badań . Źródło 2007-07-14 .
- „robota idzie dalej z kontrolą wielopoziomowego” . New Scientist . Źródło 2007-07-14 .
- „Strona RunBot Bernda PORR za” .
- "Strona RunBot Poramate Manoonpong za" .