Vaimos - Vaimos

Autonomiczny żaglówce robota Vaimos

Vaimos (Voilier Niezależne INSTRUMENTE wlać Wag Océanographiques de powierzchni) jest autonomiczny przeprawa łódź z wbudowanymi narzędziami do pomiaru powierzchni oceanu.

Jej celem jest zebranie pomiarów na powierzchni oceanu. Ten robot jest wynikiem współpracy pomiędzy ENSTA Bretagne i Ifremer . ENSTA-Bretagne (OSM Team) opracowuje algorytmy sterowania i architektura oprogramowania, Ifremer (LPO + RDT) buduje mechanikę, wbudowany oprzyrządowania.

Brest-Douarnenez . Jedna z najdłuższych wyjazdów robot uczynił to Brest-Douarnenez gdzie Vaimos wykonał ponad 100 km w trybie autonomicznym. Od Vaimos dokonał wycieczki ponad 350 km długości.

WRSC . W 2013 roku uczestniczył w Vaimos Świat Robotic Sailing Championship WRSC 2013 w Brest, Francja.

Kontrola

Robot następująco pożądaną trajektorią która to sekwencja linii. Kiedy po linii, robot posiada dwa tryby.

  1. tryb bezpośredni : kierunek prowadzenia jest zgodna z kierunkiem wiatru, a odległość między robotem i jej linia odpowiada błędowi GPS (ok. 10 m),
  2. tryb przylepności : kierunek prowadzenia jest w strefie bez odchodzenia a odległość linii jest mniejsza niż 70 m.

Dwie zagnieżdżone pętle sterujące są realizowane w komputerze Vaimos. Pierwsza pętla odpowiada regulatora niskiego poziomu, który dostraja steru oraz żagiel dostarczone w celu uzyskania pożądanego kąta. Druga pętla wytwarza pożądanego kąta, aby przewód śledzić atrakcyjne. Dzięki tej strategii kontroli dwóch pętli, mamy gwarancję, że robot będzie zawsze pozostać wewnątrz wymaganego korytarzu. Ilustruje to eksperyment spirali gdzie robot musi podążać kwadratowy spiralę. Dowód, że robot będzie zawsze pozostać wewnątrz jej korytarza można przeprowadzić stosując przedział analizy i ustawić inwersji . Dowodem zakłada, że robot przestrzega niektórych niepewnych równań stanu, który nie zawsze tak jest w praktyce.

Referencje